Журнал «Современная Наука»

Математическая модель поиска оптимальных углов Эйлера для двигателей трехзвенного манипулятора

Петренко Вячеслав Иванович (К.т.н., доцент, ФГАОУ ВО «Северо-Кавказский федеральный университет», г. Ставрополь)

Тебуева Фариза Билялона (Д.ф.-м.н., доцент, ФГАОУ ВО «Северо-Кавказский федеральный университет», г. Ставрополь)

Антонов Владимир Олегович (Аспирант, ФГАОУ ВО «Северо-Кавказский федеральный университет», г. Ставрополь)

Гурчинский Михаил Андреевич (ФГАОУ ВО «Северо-Кавказский федеральный университет», г. Ставрополь)

В данной статье представлено решение обратной задачи кинематики для трехзвенных антропоморфных манипуляторов с 7-ю степенями подвижности на примере отечественных роботов серии AR-601, SAR-401, Fedor. Для решения разработана математическая модель поиска оптимальных углов Эйлера для двигателей трехзвенного антропоморфного манипулятора по заданным координатам узловых точек. Данные углов приведены в матричный вид представлением Денавита-Хартенберга. Получение оптимальных значений по критерию минимизации энергопотребления достигается за счет решения задачи нелинейной оптимизации методом обобщенного приведенного градиента.

Ключевые слова:обратная задача кинематики, манипулятор антропоморфного робота, углы Эйлера, представление Денавита-Хартенберга, обобщенный приведенный градиент.

Читать полный текст статьи …

Ссылка для цитирования:
Петренко В. И., Тебуева Ф. Б., Антонов В. О., Гурчинский М. А. Математическая модель поиска оптимальных углов Эйлера для двигателей трехзвенного манипулятора // Современная наука: актуальные проблемы теории и практики. Серия: Естественные и Технические Науки. -2018. -№03. -С. 67-74

ПРАВОВАЯ ИНФОРМАЦИЯ:
Перепечатка материалов допускается только в некоммерческих целях со ссылкой на оригинал публикации. Охраняется законами РФ. Любые нарушения закона преследуются в судебном порядке.
© ООО "Научные технологии"