Применение нечёткой нейросети для решения кинематических задач многозвенных манипуляторов в системах управления реального времени

Ганин Павел Евгеньевич

В работе рассматривается вопрос о применение нечёткой нейронной сети для решения обратной задачи кинематики многозвенных манипуляторов в системах управления реального времени. Для обеспечения требуемых характеристик работы системы управления разработан гибридный алгоритм поиска решения кинематических задач. Разработанный алгоритм решения инверсной кинематики позволяет выполнить построение системы управления для работы в режиме реального времени с контролем точности расчетов. Поиск решения кинематических задач основан на нейросетевом подходе в комбинации с численными алгоритмами уточнения. В работе представлены результаты исследования влияния параметров нейронной сети на качество получаемого решения в разработанном алгоритме поиска. Приводятся результаты экспериментальных исследований свидетельствующие о возможности применения разработанного алгоритма поиска решения кинематических задач в системах управления реального времени.

Ключевые слова:инверсная кинематика, система управления реального времени, нейронные сети, итерационное уточнение.