Моделирование движения 4-х ногого мобильного прыгающего робота

Перьков Кирилл Александрович

В данной статье рассмотрены вопрос необходимости создания мобильного прыгающего инспекционного робота. Проведен поиск и анализ концептов существующих моделей прыгающих роботов, выделены преимущества и недостатки конструкций каждого. На основании существующих решений предложен концепт прыгающего четырехногого прыгающего мобильного робота. Проведены первичные расчеты конструкции этой модели. Рассмотрен процесс моделирования мобильного прыгающего робота в среде моделирования Matlab Simulink Simscape. Рассмотрен процесс прыжка робота и процесс подготовки робота к прыжку. Произведен расчет прыжкового поршня, сгорания, а также создана математическая модель прыжкового цилиндра в Matlab Simulink, и получены его силовые характеристики. А также исследовано поведение робота в процессе полета. Создана математическая модель привода вертикального подъема ноги, и использована в моделировании всего робота. Приведены результаты этого моделирования.

Ключевые слова:математическая модель, мобильный робот, 4-х ногий, Matlab Simulink Simscape, моделирования движения, прыгающий робот, колесный робот, ходячий робот.